轮毂生产的过程中，容易产生毛刺，留下产品的边角料，往往需要机器人对其进行打磨，使其表面光滑平整。应企业的要求，开发需要的视觉软件及算法引导机器人对轮毂进行打磨，企业要求将打磨的节拍控制在35秒以内。设备的工作流程为：首先，抓取机器人取料至打磨位置；然后，视觉系统提供产品的型号信息、位置信息；最后打磨机器人根据视觉信息进行产品轨迹打磨。去毛刺功能流程与参数说明：

1、外部输入流水线将轮毂按信号要求输入去毛刺机。

2、将轮毂用平行气爪夹紧。

3、视觉系统先检测轮毂型号，然后检测出轮毂位置，并发送位置数据给机器人。

4、机器人根据视觉检测数据自动调整工件坐标系开始去毛刺，机器人去毛刺完成后松开夹具，将轮毂输出到输出流水线。

5、如发生视觉检测失败，轮毂留在当前工位并报警，人工通过人机交互界面（轮毂送出按钮）将轮毂移除后（自动流出后人工取走）当前工位可自动恢复生产。

6、节拍估算： 根据目前轮毂测算，单工位打磨时间为70s一只，总体时间90s每件（含输入输出和识别定位）设计以双工位计算固总共时间：70s打磨时间+20s单件运料时间+20s单件运料时间=110s（两件）。